hongtlee 님의 블로그

시뮬레이터를 사용하는 가장 큰 이유 중 하나는 충돌여부를 미리 판단하는 것이다.기본적으로 Mujoco에서는 볼록한 물체에 대해 다룬다.만약 오목한 물체를 다룬다면, 볼록하게 분해해서 적용하거나 sdf를 사용해야 한다.기본적으로 충돌이란 서로 다른 두 물체의 가장 가까운 거리가 0이 될 때를 의미한다.따라서 두 물체간의 거리를 구하는 것이 핵심이 되겠다. Mujoco에서 충돌감지에 사용하는 간략한 Pipeline은 다음과 같다. [Mujoco Contact Pipeline]n개의 geom을 한 쌍씩 묶어 n(n-1)/2개의 body 쌍을 생성한다.broad-phase : Modified Sweep-and-Prune으로 간략한 충돌 후보 쌍을 고름모든 geom 중심들의 공분산 행렬의 주성분(가장 큰 고유값의..

Mujoco가 3.3.5 version을 릴리즈했다.3.3.5 version 부터는 더이상 sdf lib을 생성하지 않아도 된다.예전엔 ...등의 사전 작업이 필요했는데 이제는 geom type만 sdf로 작성해주면 된다!

리눅스 설치해서 ROS2 사용하는게 로봇 관련 작업에 제일 편하다.하지만 어쩔 수 없는 이유로 윈도우 환경에서 로봇 시뮬레이션을 실행하고 싶을 수 있다. 이때 선택할 수 있는 선지 중 Mujoco가 있다. Mujoco가 무료라 사용에 용이해 보이지만 생각보다 시뮬레이터로 사용하기 까다롭다.간단하게 feasibility을 보기 위해서는 RoboDK를 사용하는 것이 좋다. 하지만 RobodDK는 유료라는 점...무료 버전으로도 적당히 테스트 할 수 있지만 규모가 커지면 유료 버전이 필요해진다. 또한 상업적 이용에 어렵다. Mujoco를 사용한지 4달 뿐이라 초보지만 느낀바로는,- 장점* mujoco는 상업적 이용이 가능한 라이센스를 갖고 있고, c++17 라이브러리로 사용 가능해 확장성이 뛰어나다.* 파이썬..

Linux환경에서야 ROS2를 사용해서 moveit도 사용하고 RVIZ도 사용하는 등 여러 좋은 도구가 있지만,윈도우에서 ROS2를 이용하려면 가상환경으로 리눅스를 설치해야 한다. 그런데 mujoco는 윈도우 기반에서 잘 돌아가고 무엇보다 무료이다. mujoco의 c++ api를 이용해서 위와 같이 실험실을 꾸렷다.적당한 타겟을 갖고 움직이며 충돌하는지 간단하게 테스트할 수 있다. 옆에 콘솔 창에 ( , ) 으로 출력되는데, geom index는 잘 갖고 오는데 왜 name을 못찾나 싶다. 해결해야 할 이슈가 추가됐다. 단기적인 목표로 open source로 풀려있는 PRM이나 RRT같은 알고리즘을 통해 능동적인 타겟 이동을 시도해보려 한다.

제주도 여행에서 먹은 것들. 식당베이징덕( https://naver.me/GmbMqYoc )베이징덕을 인생에서 처음 먹어봐서 타 베이징덕과 비교가 불가능한 점이 아쉽다.껍질이 바삭바삭하고 묘하게 달달하다. 밀전병과 오이, 파채가 같이 나오는 이유가 있다. 오이를 싫어하더라도 못먹는게 아니라면 한 번쯤은 도전해봐도 될 것 같다.다리와 가슴이 따로 나오는데, 오리는 다리보다는 가슴살이 더 맛있다. 탕과 전골 사이의 국물요리가 나오는데 싱거워서 소금을 넣었다. 간을 맞추니 나쁘지 않은 편. 추가로 '중식 기름비빔면'을 시켜 먹었는데, 두반장 베이스에 다진고기 등을 넣고 볶고, 면에 비빈 맛.https://hongtlee.tistory.com/11 에서 만든 양념장에 두부면을 넣고 먹는다면 비슷한 맛이 난다...

보통 미역국은 참기름에 미역과 소고기를 볶아 끓이기 마련이다. 개인적으로 참기름으로 끓였을 때 생기는 텁텁한 맛을 썩 좋아하진 않아 참기름을 사용하지 않고 끓인다. Ingredient소 국거리 1팩. 양지 덩어리가 가격은 좀 나가지만 가장 맛있다고 생각한다.미역다진마늘 1스푼, 국간장, 어간장, 소금과정물에 고기를 넣고 육수를 내는데, 검붉은 거품을 다 걷어내고 흰 거품만 나올때까지 걷어냄. 이때 육수 손실 주의육수 내는 동안, 찬물에 미역을 불리는데, 겉면에 이물질이 있을 수 있으므로 한번 행궈 버리고 불림조각난 고기면 상관없지만 덩어리 고기면 꺼내서 고기를 잘라준다. 만약 양지라면 손으로 결대로 찢어주면 맛이 더 좋다.다시 육수에 넣고 끓이는데, 탁한 거품일 올라온다면 다시 걷어내줌불린 미역을 넣고 ..

RoboDK의 내장 함수 중,moveLTest가 있다.시작점, 목표 SE3, step거리. 이렇게 3개의 input을 받고, 가능 여부에 대해 int를 반환하는 함수다. 지금까지 Robotics에서 다룬 내용으로 collision은 확인할 수 없지만, 나름대로 구현해보려 한다.따라서 틀린 내용 있을 수 있으니 유의해주시고 지적 환영합니다. Move초기 위치에서 목표 자세로 이동할 때 중요하게 고려할 사항에 대해 생각해보자.최소 유클리드 거리최소 에너지 소모최소 맨해튼 거리관절 가동 범위충돌 여부...다양한 사항이 있을 수 있는데, 이동 거리가 짧더라도 시작과 끝의 해의 분기가 달라진다면 각 관절이 이동하는 각도가 커질것이며, 로봇 자체가 움직이는 반경도 커질 것이다. 따라서, 좋은 움직임을 하기 위해 시..

1. Singularity협동로봇을 다룰 때, Singularity에 대한 고려가 빠질 수 없다. 간단하게 생각하면,연립방정식을 풀 때 얻어야 하는 미지수의 갯수보다 방정식의 갯수가 적어 해가 없거나 무한이 많아지는 경우가 생기는데, 이때가 singularity가 된다.이는 jacobian에서 rank를 잃었을 때와 동치이다. 위와 같은 상황에 빠지게 되는 기구학적 상황이 있다.shoulder singularityelbow singularitywrist singularity특정 축끼리 평행하거나 일직선 상에 놓여 rank를 잃어버리기 때문이다. 이외에 로봇의 작업영역 바깥 경계에 발생하는 특이점이 있는데, 이는 로봇의 작업 공간에서 벗어나지 않으면 해결된다.2. Manipulability실제로 로봇을 조..

로봇 용접에 용접선 추출 후 용접을 시작하더라도,추출한 용접선 자체에 노이즈나 에러가 있거나, 용접환경에 의해 실제 용접 궤적이 뒤틀릴 수 있다. 용접 궤적을 실시간으로 바로 잡을 필요가 있는데, 다양한 방법이 존재한다. 그 중 하나인 아크센싱을 적용하고자 한 자료조사 내용이다.스스로 공부한 내용이라 틀린내용 지적 환영입니다. 이론적 배경금속결합은 금속 원자들이 자유롭게 움직이는 전자(자유전자)를 공유하며 형성되는 결합. 금속 내부에서 원자들은 격자 구조를 이루고 있으며, 전자들이 자유롭게 이동하면서 전체 금속을 결속하는 역할두 금속을 결합하기 위해서는 표면의 불순물이나 산화막을 제거하여 금속의 순수한 표면을 노출시켜야 함. 이는 결합을 방해하는 요소들을 제거하고 금속 원자들이 가까이 접근할 수 있게 함..

Inverse Kinematics 종류기하학적 기법로봇의 기하학적 구조를 기반으로 삼각함수나 행렬 연산을 통해 해석적 해를 구함.특정 로봇 구조에서만 가능수학적 분석으로 정확한 해를 갖고 매우 빠른 방법구조가 단순한 로봇에 사용됨수치-해석적 기법반복적 계산으로 수렴하며 초가값을 기반으로 근사값 계산대부분의 로봇에 적용가능초기값이 적절하면 빠르게 수렴비선형 방정식 풀이에 적합하며 높은 정확도를 보임예시)역자코비안 풀기최적화 기반 방법(Optimization-Based Approach)휴리스틱 기법경험적 규칙과 데이터를 기반으로 복잡한 환경에서 작동다중 해를 자연스럽게 탐색하며 특이점 문제를 효과적으로 회피. 휴리스틱 기법이 자코비안을 사용한 수치해석적 기법에 비해 빠르다.ProcessNewton - Rap..