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조작성 타원체(Manipulability)
1. Singularity협동로봇을 다룰 때, Singularity에 대한 고려가 빠질 수 없다. 간단하게 생각하면,연립방정식을 풀 때 얻어야 하는 미지수의 갯수보다 방정식의 갯수가 적어 해가 없거나 무한이 많아지는 경우가 생기는데, 이때가 singularity가 된다.이는 jacobian에서 rank를 잃었을 때와 동치이다. 위와 같은 상황에 빠지게 되는 기구학적 상황이 있다.shoulder singularityelbow singularitywrist singularity특정 축끼리 평행하거나 일직선 상에 놓여 rank를 잃어버리기 때문이다. 이외에 로봇의 작업영역 바깥 경계에 발생하는 특이점이 있는데, 이는 로봇의 작업 공간에서 벗어나지 않으면 해결된다.2. Manipulability실제로 로봇을 조..
Study/Robotics
2025. 3. 10. 16:39