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Lie Theory(2)
1. 강체 운동강체의 위치와 방향을 정의하기 위해 숫자 6개가 필요. 이를 체계적으로 서술하기 위해 4*4 행렬을 사용한다. 강체의 속도는 3차원 선속도와 3차원 각속도로 정의되는 R^6 위의 한 점으로 표현할 수 있으며,이 점을 공간 속도 또는 트위스트라 부름.→로봇의 상태 공간이 벡터 공간이 아니더라도, 상태 공간의 한 점에서 취할 수 있는 속도의 집합은 벡터 공간을 이룬다. 임의의 강체의 자세는 고정된 기준 좌표계로부터 출발해 일정한 트위스트를 특정 시간동안 적분해 얻을 수 있다.이런 움직임은 고정된 축을 따라 병진하며, 동시에 그 축을 중심으로 회전하는 스크류 운동과 비슷하다.→ 모든 강체의 자세를 스크류 운동으로 표현할 수 있으므로(샤를-모치 이론) 지수 좌표(6개의 매개변수로 이루어짐)으로 자..
Study/Robotics
2025. 3. 5. 10:21