hongtlee 님의 블로그

Linux환경에서야 ROS2를 사용해서 moveit도 사용하고 RVIZ도 사용하는 등 여러 좋은 도구가 있지만,윈도우에서 ROS2를 이용하려면 가상환경으로 리눅스를 설치해야 한다. 그런데 mujoco는 윈도우 기반에서 잘 돌아가고 무엇보다 무료이다. mujoco의 c++ api를 이용해서 위와 같이 실험실을 꾸렷다.적당한 타겟을 갖고 움직이며 충돌하는지 간단하게 테스트할 수 있다. 옆에 콘솔 창에 ( , ) 으로 출력되는데, geom index는 잘 갖고 오는데 왜 name을 못찾나 싶다. 해결해야 할 이슈가 추가됐다. 단기적인 목표로 open source로 풀려있는 PRM이나 RRT같은 알고리즘을 통해 능동적인 타겟 이동을 시도해보려 한다.

로봇 용접에 용접선 추출 후 용접을 시작하더라도,추출한 용접선 자체에 노이즈나 에러가 있거나, 용접환경에 의해 실제 용접 궤적이 뒤틀릴 수 있다. 용접 궤적을 실시간으로 바로 잡을 필요가 있는데, 다양한 방법이 존재한다. 그 중 하나인 아크센싱을 적용하고자 한 자료조사 내용이다.스스로 공부한 내용이라 틀린내용 지적 환영입니다. 이론적 배경금속결합은 금속 원자들이 자유롭게 움직이는 전자(자유전자)를 공유하며 형성되는 결합. 금속 내부에서 원자들은 격자 구조를 이루고 있으며, 전자들이 자유롭게 이동하면서 전체 금속을 결속하는 역할두 금속을 결합하기 위해서는 표면의 불순물이나 산화막을 제거하여 금속의 순수한 표면을 노출시켜야 함. 이는 결합을 방해하는 요소들을 제거하고 금속 원자들이 가까이 접근할 수 있게 함..