[Mujoco] 멀티 로봇 충돌 감지

 

Linux환경에서야 ROS2를 사용해서 moveit도 사용하고 RVIZ도 사용하는 등 여러 좋은 도구가 있지만,

윈도우에서 ROS2를 이용하려면 가상환경으로 리눅스를 설치해야 한다.

 

그런데 mujoco는 윈도우 기반에서 잘 돌아가고 무엇보다 무료이다.

 

mujoco의 c++ api를 이용해서 위와 같이 실험실을 꾸렷다.

적당한 타겟을 갖고 움직이며 충돌하는지 간단하게 테스트할 수 있다.

 

옆에 콘솔 창에 ( , ) 으로 출력되는데,  geom index는 잘 갖고 오는데 왜 name을 못찾나 싶다. 해결해야 할 이슈가 추가됐다.

 

단기적인 목표로 open source로 풀려있는 PRM이나 RRT같은 알고리즘을 통해 능동적인 타겟 이동을 시도해보려 한다.